HD 맵 오차 보정: 자율주행차의 NDT(Normal Distributions Transform) 3D 점군 매칭 메커니즘과 센서 포지셔닝 원리
자율주행 정밀지도(HD Map) 오차를 보정하기 위한 NDT(Normal Distributions Transform) 3D 점군 매칭 알고리즘의 수학적 원리, 격자(Voxel) 변환 과정, ICP 알고리즘과의 비교 및 위치 추정 정확도 극대화 방안을 정밀 분석합니다
센서퓨전
카메라-라이다 칼만 필터 센서 퓨전: 공간 센서 좌표계 변환과 Extrinsic Calibration
카메라-라이다 칼만 필터 센서 퓨전의 원리를 알아봅니다. Extrinsic Calibration, 좌표계 변환, 회전 행렬과 이동 벡터, 칼만 필터의 예측·업데이트 과정과 자율주행 활용 사례까지 쉽게 설명합니다.
라이다(LiDAR) 센서의 라만 스캐터링 문제: 안개 및 우천 환경에서의 점군(Point Cloud) 필터링
라이다 센서가 안개와 비에서 정확도가 떨어지는 이유를 라만 산란과 점군 오염 관점에서 설명합니다. 우천·안개 환경에서 발생하는 노이즈의 특징과 점군 필터링, 객체 인식 정확도를 높이는 방법까지 정리했습니다.