카메라-라이다 칼만 필터 센서 퓨전: 공간 센서 좌표계 변환과 Extrinsic Calibration
카메라-라이다 칼만 필터 센서 퓨전의 원리를 알아봅니다. Extrinsic Calibration, 좌표계 변환, 회전 행렬과 이동 벡터, 칼만 필터의 예측·업데이트 과정과 자율주행 활용 사례까지 쉽게 설명합니다.
라이다센서
라이다(LiDAR) 센서의 라만 스캐터링 문제: 안개 및 우천 환경에서의 점군(Point Cloud) 필터링
라이다 센서가 안개와 비에서 정확도가 떨어지는 이유를 라만 산란과 점군 오염 관점에서 설명합니다. 우천·안개 환경에서 발생하는 노이즈의 특징과 점군 필터링, 객체 인식 정확도를 높이는 방법까지 정리했습니다.