수중 자율 무인정(AUV): DVL과 INS 결합 비주얼 수중 탐사
수중 자율 무인정 AUV의 항법 기술을 알아봅니다. DVL과 INS의 역할부터 비주얼 오도메트리, 센서 융합, 수중 탐사의 한계와 미래 발전 방향까지 쉽게 정리했습니다.
SLAM
주차 자동화(AVP)를 위한 SLAM 기술: 지하주차장 비콘 신호와 카메라 Visual SLAM의 결합
자동 발렛 주차(AVP)에 활용되는 SLAM 기술을 알아봅니다. 지하주차장에서 Visual SLAM이 카메라 영상으로 위치를 추정하는 원리와 BLE·UWB 비콘의 역할, 센서 융합 방식, 위치 오차 및 안전성 검증 방법을 설명합니다.
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Occupancy Grid Mapping(점유 격자 지도): 3D 공간을 격자화하여 장애물 점유 확률을 계산하는 방식
Occupancy Grid Mapping(점유 격자 지도)의 개념과 작동 원리를 알아봅니다. 베이즈 기반 점유 확률 계산, 로그 오즈 갱신, 2D·3D 복셀 지도 차이, 라이다 센서 활용 및 자율주행 장애물 회피 사례와 기술적 한계를 설명합니다.