INS

수중 자율 무인정(AUV): DVL과 INS 결합 비주얼 수중 탐사

작성자:
DVL + INS + 비전 센서 융합

수중 자율 무인정 AUV의 항법 기술을 알아봅니다. DVL과 INS의 역할부터 비주얼 오도메트리, 센서 융합, 수중 탐사의 한계와 미래 발전 방향까지 쉽게 정리했습니다.

고정밀 GNSS/INS 복합 항법: RTK 보정 메커니즘과 터널 내 오차 보정 알고리즘 분석

작성자:
GNSS/INS 융합 항법 및 RTK 터널 내 오차 보정 알고리즘 파이프라인 구조도

자율주행차의 고정밀 위치 추정을 위한 GNSS/INS 센서 퓨전 및 RTK(Real-Time Kinematic) 반사파 반송파 미지정수 해석 원리를 분석합니다. 터널 및 GNSS 음영 지역에서 EKF/UKF 및 휠 오도메트리(NHC)를 활용한 데드 레코닝(Dead Reckoning) 오차 보정 알고리즘을 해설합니다.