교량 및 터널 점검용 드론의 VIO 기술｜GPS 없는 환경에서 Visual-Inertial Odometry
교량 하부와 터널처럼 GPS 신호가 약하거나 차단되는 환경에서 드론의 위치를 추정하는 Visual-Inertial Odometry(VIO)의 원리와 활용 방법을 알아본다. 카메라와 IMU 데이터를 결합하는 이유, 위치 추정 과정, 장점과 한계, 교량·터널 점검에 적용할 때 고려해야 할 사항을 정리한다.
시설물 점검